Instalado en un edificio del siglo XIII a la misma puerta de la muralla, el museo permite conocer la historia de la cárcel de Pedraza y descubrir cómo eran sus celdas, o los cepos y grilletes utilizados para inmovilizar a los presos. La cárcel contaba con dos niveles de mazmorras: el superior, reservado para delincuentes menores; y el sótano, destinado a los criminales más peligrosos.